運(yùn)動(dòng)控制卡詳細(xì)介紹
在運(yùn)動(dòng)控制卡上：選好運(yùn)動(dòng)控制方式；將PID參數(shù)值清零；讓運(yùn)動(dòng)控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確保運(yùn)動(dòng)控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。
在伺服電機(jī)上：設(shè)定運(yùn)動(dòng)控制方式；設(shè)定使能由外部運(yùn)動(dòng)控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)定運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的*大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的運(yùn)動(dòng)控制電壓。比如，松下是設(shè)定1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，要是你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)值設(shè)定為111。
2、接線
將運(yùn)動(dòng)控制卡斷電，連接運(yùn)動(dòng)控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：運(yùn)動(dòng)控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，電機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，要是不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)定與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查運(yùn)動(dòng)控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)定
3、試方向
對(duì)于一個(gè)閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，要是反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般運(yùn)動(dòng)控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)值。使用這個(gè)指令或參數(shù)值，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)值）運(yùn)動(dòng)控制。要是不能運(yùn)動(dòng)控制，檢查模擬量接線及運(yùn)動(dòng)控制方式的參數(shù)值設(shè)定。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。要是電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。要是方向不一致，可以修改運(yùn)動(dòng)控制卡或電機(jī)上的參數(shù)值，使其一致。
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