運(yùn)動(dòng)控制卡功能簡(jiǎn)析
運(yùn)動(dòng)控制卡可以作為PC機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的核心控制單元?？ㄉ系膶?zhuān)用運(yùn)動(dòng)控制芯片可自動(dòng)進(jìn)行升降速計(jì)算。其運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫(kù)中也有專(zhuān)門(mén)進(jìn)行梯形升降速運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)置的函數(shù)——set_profile(int ch, double ls, double hs, double accel)。其參數(shù)定義如下：
ch: 設(shè)定的軸號(hào)。
ls: 設(shè)定低速（起始速度）的值。 單位為pps（脈沖/秒）
hs: 設(shè)定高速（恒速段）的值。單位為pps（脈沖/秒）
accel：設(shè)定加速度大小。單位為ppss（脈沖/秒/秒）
用戶(hù)在調(diào)用運(yùn)動(dòng)指令函數(shù)時(shí)，只需指定總的脈沖數(shù)， 運(yùn)動(dòng)控制卡上的專(zhuān)用運(yùn)動(dòng)控制芯片便按照set_profile函數(shù)設(shè)置的運(yùn)動(dòng)參數(shù)自動(dòng)進(jìn)行升降速計(jì)算，而不會(huì)占用PC機(jī)的CPU資源。
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、用具有運(yùn)動(dòng)控制功能的PLC做上位控制單元——以松下FP0系列PLC為例
松下FP0系列PLC具有專(zhuān)用的運(yùn)動(dòng)控制指令，其CPU單元可自動(dòng)進(jìn)行圖1所示的升降速計(jì)算。和MPC01系列運(yùn)動(dòng)控制卡相似，用戶(hù)只需設(shè)置梯形速度的初速度ls、恒速hs、加速時(shí)間t和所需發(fā)的脈沖數(shù)P。運(yùn)行此程序段，當(dāng)PLC檢測(cè)到輸入端X2的一個(gè)上跳變時(shí)，便自動(dòng)執(zhí)行如圖1所示的升降速脈沖輸出功能。
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