角度傳感器介紹
角度傳感器 ，顧名思義，是用來檢測角度的。它的身體中有一個孔，可配合樂高的軸。當連結到RCX上時，軸每轉過1/16圈，角度傳感器就會計算一次。往一個方向轉動時，計算增加，轉動方向改變時，計算減少。計算與角度傳感器的初始位置有關。當初始化角度傳感器時，它的計算值被設置為0，如果需要，你可用編程把它重新復位。
通過計算旋轉的角度，你可很容易的測出位置和速度。當在機器人身上連接上輪子（或通過齒輪傳動來移動機器人）時，可依據(jù)旋轉的角度和輪子圓周數(shù)來推斷機器人移動的距離。然后就可把距離轉換成速度，你也可用它除以所用時間。實際上，計算距離的基本方程式為：
距離=速度×時間
由此可得到：
速度=距離/時間
如果把角度傳感器連接到馬達和輪子之間的任何一根傳動軸上，必須將正確的傳動比算入所讀的數(shù)據(jù)。舉一個有關計算的例子。在你的機器人身上，馬達以3:1的傳動比與主輪連接。角度傳感器直接連接在馬達上。所以它與主動輪的傳動比也是3:1。也就是說，角度傳感器轉三周，主動輪轉一周。角度傳感器每旋轉一周計 16個單位，所以16*3=48個增量相當于主動輪旋轉一周?，F(xiàn)在，我們需要知道齒輪的圓周來計算行進距離。幸運地是，每一個LEGO齒輪的輪胎上面都會標有自身的直徑。我們選擇了體積*大的有軸的輪子，直徑是81.6CM(樂高使用的是公制單位)，因此它的周長是 81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM?，F(xiàn)在已知量都有了：齒輪的運行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256。我們總結一下。稱R 為角度傳感器的分辨率（每旋轉一周計算值），G是角度和齒輪之間的傳動比率。我們定義I為輪子旋轉一周角度傳感器的增量。即：
I=G×R
在例子中，G為3，對于樂高角度傳感器來說，R一直為16.因此，我們可得到：
I=3×16=48
每旋轉一次，齒輪所經(jīng)過的距離正是它的周長C，應用這個方程式，利用其直徑，你可得出這個結論。
C=D×π
在我們的例子中：
C=81.6×3.14=256.22
*后一步是將傳感器所記錄的數(shù)據(jù)-S轉換成輪子運動的距離-T，使用下面等式：
T=S×C/I
如果光電傳感器讀取的數(shù)值為296，你可計算出相應的距離：
T=296×256.22/48=1580 距離（T）的單位與輪子直徑單位是相同的.
實際上，在程序不僅僅會用到乘法和除法的數(shù)**算，還有更多的需要多留心（有關內容我們將在第12章進行進一步的討論）。
使用角度傳感器來控制你的輪子可間接的發(fā)現(xiàn)障礙物。原理非常簡單：如果馬達運轉，而齒輪不轉，說明你的機器已經(jīng)被障礙物給擋住了。此技術使用起來非常簡單，而且非常有效；**要求就是運動的輪子不能在地板上打滑（或者說打滑次數(shù)太多），否則你將無法檢測到障礙物。如果是一個空轉的齒輪連接到馬達上就可避免這個問題，這個輪子不是由馬達驅動而是通過裝置的運動帶動它:在驅動輪旋轉的過程中，如果惰輪停止了，說明你碰到障礙物了。
在許多情況下角度 傳感器 是非常有用的：控制手臂，頭部和其它可移動部位的位置。值的注意的是，當運行速度太慢或太快時，RCX在**的檢測和計算方面會受到影響。事實上，問題并不是出在RCX身上，而是它的操作系統(tǒng)，如果速度超出了其指定范圍，RCX就會丟失一些數(shù)據(jù)。Steve Baker用實驗證明過，轉速在每分鐘50到300轉之間是一個比較合適的范圍，在此之內不會有數(shù)據(jù)丟失的問題。然而，在低于12rpm或超過 1400rm的范圍內，就會有部分數(shù)據(jù)出現(xiàn)丟失的問題。而在12rpm至50rpm或者300rpm至1400rpm的范圍內時，RCX也偶會出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失的問題。
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