角度傳感器的功能及應(yīng)用
角度傳感器，顧名思義，是用來檢測角度的。它的身體中有一個孔，可以配合樂高的軸。當(dāng)連結(jié)到RCX上時，軸每轉(zhuǎn)過1/16圈，角度傳感器就會計算一次。往一個方向轉(zhuǎn)動時，計算增加，轉(zhuǎn)動方向改變時，計算減少。計算與 角度傳感器 的初始位置有關(guān)。當(dāng)初始化角度傳感器時，它的計算值被設(shè)置為0，要是需要，你可以用編程把它重新復(fù)位。
角度傳感器的應(yīng)用：在程序不僅僅會用到乘法和除法的數(shù)**算，還有更多的需要多留心。使用角度傳感器來控制你的輪子可以間接的發(fā)現(xiàn)障礙物。原理非常簡單：要是馬達(dá)運轉(zhuǎn)，而齒輪不轉(zhuǎn)，說明你的機(jī)器已經(jīng)被障礙物給擋住了。此技術(shù)使用起來非常簡單，而且非常有效；**要求就是運動的輪子不能在地板上打滑（或者說打滑次數(shù)太多），否則你將無法檢測到障礙物。要是是一個空轉(zhuǎn)的齒輪連接到馬達(dá)上就可以避免這個疑問，這個輪子不是由馬達(dá)驅(qū)動而是通過裝置的運動帶動它:在驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)的過程中，要是惰輪停止了，說明你碰到障礙物了。在許多情況下角度傳感器是非常有用的：控制手臂，頭部和其它可移動部位的位置。值的注意的是，當(dāng)運行速度太慢或太快時，RCX在**的檢測和計算方面會受到影響。事實上，疑問并不是出在RCX身上，而是它的操作系統(tǒng)，要是速度超出了其指定范圍，RCX就會丟失一些數(shù)據(jù)。Steve Baker用實驗證明過，轉(zhuǎn)速在每分鐘50到300轉(zhuǎn)之間是一個比較合適的范圍，在此之內(nèi)不會有數(shù)據(jù)丟失的疑問。然而，在低于12rpm或超過1400rm的范圍內(nèi)，就會有部分?jǐn)?shù)據(jù)出現(xiàn)丟失的疑問。而在12rpm至50rpm或者300rpm至1400rpm的范圍內(nèi)時，RCX也偶會出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失的疑問。
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